Primero, creamos un nuevo entorno de compilación para evitar los Serial.print en los cambios de acción. Así eliminamos unos picos extraños en las gráficas, debidos a cálculos erróneos porque la interrupción no se conseguía ejecutar en su período asignado.

Empezamos así:

Hemos dejado los datos antes.dat y el script de gnuplot en el commit del código fuente, en la carpeta de ‘docs/plots’. Las acciones se distinguen en el gráfico porque en cada una se resetea la cuenta total de los encoders (línea gris). Hay un par de problemas que saltan a la vista:

• Mucha oscilación alrededor de la velocidad objetivo (rosa) en toda la traza
• La velocidad objetivo aumenta en cada acción.

Velocidades objetivo

De nuevo nos encontramos con el problema de que no empezamos a acelerar cuando debemos. Después de añadir unos serial print en el main() que nos mostraran la velocidad objetivo y la aceleración vemos que las velocidades no se estaban restando bien… En algún momento del desarrollo eliminamos la función motores_actualiza_velocidad() del timer, para limpiarlo un poco, y lo pusimos en robot.cpp. Luego, en alguna prueba simple, lo necesitábamos en el main() y ahí quedó. Se estaba llamando dos veces.

Error en cálculo de distancia de frenado

La ecuación del calculo de la distancia de frenado la hicimos para las primeras pruebas de segmentos simples, acelerando, yendo a una velocidad máxima y frenando hasta 0. Pero si ya tenemos velocidad, el espacio no es 1/2 a * t * t, sino que hay que sumarle la componente de la velocidad mínima.

float _distancia_para_decelerar(float vi, float vf, float aceleracion) {
    return (0.5 * (vi - vf) * (vi - vf)) + (vi * (vi - vf) / a);
}

Después de un susto inicial, en el que parecía que tampoco conseguíamos frenar a tiempo, nos dimos cuenta que teníamos una aceleración muy pequeña. Se empezaba a decelerar según empezaba el tramo pero simplemente no había tiempo suficiente.

Nos quedamos por ahora así:

Muchísimo mejor. No acaba de coincidir la frenada con la velocidad siguiente pero el error es muy pequeño.

Refactorización en comando.cpp

Creamos setters para las variables implicadas en el control de las velocidades, y poder afinar por bluetooth sin tener que subir sketches, que notamos que nos gasta la batería bastante pronto. Como ya teníamos bastante código repetido en comando.cpp y no tenemos más que setters, aprovechamos para refactorizar todos los ifs y utilizar una función auxilar para que quede más limpio.

void _procesa_setter(char const *comando, char *token, char *parametro,
        void (*setter)(float), float (*getter)()) {

y asi definimos un setter con:

char const *comando_kp = "kp";
_procesa_setter(comando_kp, token, parametro, motores_set_kp_lineal, motores_get_kp_lineal);

Aún no empezamos a definir las velocidades y aceleraciones máximas! Pero lo vamos a dejar para mañana.