Antes de encontrarnos el problema de los sensores habíamos introducido unas
cuantas variables en robot.cpp.
typedef struct {
tipo_estado estado:2;
tipo_orientacion orientacion: 2;
uint8_t casilla = 0;
float casilla_offset = 0;
} tipo_robot;
Lo que trataremos es mantener en una variable de ese tipo la orientación y la posición del robot, así como su estado (por ahora únicamente parado o explorando.
También eliminamos el array de acciones. Ahora, sólo hay una variable de tipo accion, y cuando una acción se termina, se crea la siguiente. En una primera prueba simplemente vamos acumulando en casilla offset la distancia recorrida desde el origen de la primera casilla. Aún falta mucho por programar (teniendo en cuenta orientaciones, curvas, etc). Lo único que hace el commit de hoy es medir esta distancia desde el arranque del robot, teniendo encuenta que se empieza desde el centro de una casilla (el offset es igual a 8 cm) y únicamente recorremos un pasillo con paredes a ambos lados.