En el futuro, nos gustaría poder ponerle a nuestro robotito un par de botones, un buzzer, algún led… pero es que nos estamos quedando sin pines.

Por ahora estamos así:

Nos quedan 4 pines libres. Podemos “rascar” un par de pines de los encoders, que no estamos utilizando (aunque nos gustaría dejarlo así incicialmente por si, en pruebas más largas, detectamos el típico problema de los disparos fantasma cuando el motor se queda parado justo en el punto de transición del encoder).

Nuestro puente H tampoco ayuda, al necesitar 3 pines por motor (podríamos cambiarlo, quizá más adelante, por otros que sólo necesitan dos pines por motor).

Circuito simplificado

Resumiendo: vamos a comprobar cómo se comportaría un sistema en el que compartimos el pin de entrada y, ya puestos, la resistencia limitadora de corriente para el led. Una cosa así:

Aunque los sensores se encenderán en secuencia (sólo 1 estará encendido en un momento dado), pudiera ser que a los rebotes afectaran a otros sensores… sólo hay una manera de averiguarlo.

Probando

Creamos una secuencia de prueba en main(), de manera que cada ciclo (cada milisegundo) se enciende un led, y en el siguiente se lee y se apaga inmediatamente después.

    switch (timer1_get_estado()) {
        case 0: 
                leds_actualiza_valor(LED_FDER);
                leds_enciende(LED_IZQ);
                break;
        case 1: 
                leds_actualiza_valor(LED_IZQ);
                leds_enciende(LED_DER);
                break;
        case 2: 
                leds_actualiza_valor(LED_DER);
                leds_enciende(LED_FIZQ);
                break;
        case 3: 
                leds_actualiza_valor(LED_FIZQ);
                leds_enciende(LED_FDER);
                encoders_calcula_velocidad();
                encoders_reset_posicion();
                motores_actualiza_velocidad();
                robot_control();
                break;
    }

La función actualiza_valor lee el sensor, luego apaga el led y vuelve a leer. Así eliminamos el ruido “ambiente” de infrarrojos, aunque NO el ruido que el led encendido provoca en otros sensores.

void leds_actualiza_valor(int8_t led) {

    leds_lectura0 = analogRead(LED_SENSOR);
    leds_apaga(led);
    // sin esperas maxima lectura 230
    delayMicroseconds(15); // maxima lectura 460
    delayMicroseconds(15); // maxima lectura 650
    delayMicroseconds(15); // maxima lectura 710
    //delayMicroseconds(15); // maxima lectura 710
    leds_lectura1 = analogRead(LED_SENSOR);

    leds_valor[led - A1] = leds_lectura1 - leds_lectura0;
}

Hemos tenido que poner bastante espera para poder leer el sensor una vez apagado el led. A partir de 45 microsegundos se estabiliza… Es un tiempo considerable pero no podemos saber lo que afectará a las ISR hasta que lo probemos con el motor en movimiento. De todos modos, lo que queríamos comprobar es si el circuito se comporta bien, y parece que si. Hay un pequeño ruido en el sensor. Cuando medimos lo que correspondería a un LED, las otras medidas se ven afectadas por un pequeño margen (4 o 5 unidades) Pero no parece muy grave.

Lo siguiente será poner todo este tinglado en una baquelita, decentemente soldado, y probar in situ.