Conexión bluetooth desde la consola

Nos resulta un poco pesado que cada vez que reiniciamos el robot se pierde el dispositivo rfcomm y tenemos que utilizar la interface gráfica para recrearlo. Esto genera un nuevo dispositivo (rfcomm1, rfcomm2… etc.) y es bastante incómodo.

Vamos a averiguar cómo emparejar nuestro módulo mediante la línea de comandos, pensando en futuros scripts que automaticen la conexión.

Utilizamos la utilidad bluetoothctl. Al ejecutarla se nos abre un prompt en el que veremos nuestros dispositivos emparegados, podemos escanear los nuevos, y emparejarlos (se nos solicitará el pin). El proceso sería el siguiente:

1. Encendemos el robot con el bluetooth conectado. El módulo parpadeará rápidamente indicando que está en modo discovery y que no está emparejado.

2. Ejecutamos bluetoothctl y emparejamos

   ~$ bluetoothctl                                      
   [NEW] Controller 60:57:18:39:FA:11 slim [default]    
   [NEW] Device 20:16:11:23:98:34 HC-06           
   Agent registered                                     
   [bluetooth]# scan on                                 
   Discovery started                                    
   [CHG] Controller 60:57:18:39:FA:11 Discovering: yes  
   (...)
   [NEW] Device 98:D3:32:10:90:95 HC-05
   (...)
   [bluetooth]# pair 98:D3:32:10:90:95                  
   Attempting to pair with 98:D3:32:10:90:95            
   [CHG] Device 98:D3:32:10:90:95 Connected: yes        
   Request PIN code                                     
   [agent] Enter PIN code: 0000                         
   Pairing successful                                   
   [BTMICHI1]# quit                                     
   Agent unregistered                                   
   ~$                                                   
   

3. El módulo emparejado empezará hará dos parpadeos rápidos cada dos segundos aproximadamente, indicando que está emparejado.

4. Crear dipositivo RFCOMM Una vez emparejado, necesitamos crear un bind entre un dispositivo rfcomm (que crearemos en /dev/rfcomm0) y nuestro módulo bluetooth.

$ sudo rfcomm bind /dev/rfcomm0 98:D3:32:10:90:95

Y listo. Ya podemos ejecutar ‘pio device monitor –port /dev/rfcomm0’, manteniéndose el emparejamiento incluso después de apagar el robot.

Después de reinciciar el ordenador, no hace falta volver a emparejar con bluetoothctl, pero SI crear el bind con el comando rfcom. Curiosamente, el módulo sigue parpadeando como si estuviera desemparejado pero al solicitar datos por el puerto serie se empareja de nuevo correctamente.