Tenemos más o menos claros los valores que tenemos que calcular para calcular las aceleraciones y deceleraciones, y queremos introducir el control en la rutina de interrupción del timer.

Nos gustaría poder apilar una secuencia de movimientos, de la forma AADAAI donde cada carácter será una acción (avanza, derecha, izquierda. En la interrupción se evalúa el string y se decide la siguiente aceleración lineal y angular, hasta un número de pasos de encoder. Cuando se llega a esos pasos, se reevalúa el string y se deciden las siguientes aceleraciones y así sucesivamente.

En la fase de resolución este esquema sería suficiente, ya que los sensores sólo se utilizan para corregir ligeramente una trayectoria previamente marcada. La fase de exploración es distinta, porque la trayectoria se irá decidiendo en función de las lecturas… pero eso será más adelante.

En el post Posición del robot habíamos empezado a programar unas funciones en robot.cpp que no nos están gustando nada. Descartamos todo y lo enfocamos de esta manera:

void robot_control() {
    if (encoders_get_posicion_total() >= pasos_objetivo)
        robot_siguiente_accion();
    else if (encoders_get_posicion_total() > pasos_hasta_decelerar)
        motores_set_aceleracion_lineal(robot_deceleracion);
    else
        if (motores_get_velocidad_lineal_objetivo_temp() > velocidad_maxima) {
            motores_set_aceleracion_lineal(0);
    motores_actualiza_velocidad()
}

Esta función se ejecuta a cada paso de interrupción, y robot_siguiente_accion() se ejecuta cuando una acción termina y hay que decidir una nueva aceleración lineal y angular. Ahí se calcularán las variables pasos_objetivo, pasos_hasta_decelerar, , velocidad_maxima y deceleracion de esa acción.

mock de secuencias

Creamos la estructura:

struct tipo_accion {
    uint32_t pasos_objetivo;
    uint32_t pasos_hasta_decelerar;
    float deceleracion;
    float velocidad_maxima;
    float radio;
};

… y un array de acciones en las que intentaremos reproducir los movimientos que hemos hecho hasta ahora en los últimos posts, pero haciendo que se encargue la rutina de control. Con la línea de comandos, simplemente activamos la primera secuencia.

Por ahora sólo ejecutamos un movimiento rectilíneo de 50 cm.

    distancia = 0.5;
    pasos = distancia / LONGITUD_PASO_ENCODER;
    deceleracion = 0.5;
    velocidad_maxima = 0.2;
    velocidad_final = 0;
    radio = 9999;

    accion_array[1].pasos_objetivo = pasos;
    accion_array[1].pasos_hasta_decelerar = (distancia - _distancia_para_decelerar(velocidad_maxima - velocidad_final, deceleracion)) / LONGITUD_PASO_ENCODER;
    accion_array[1].deceleracion = deceleracion;
    accion_array[1].velocidad_maxima = velocidad_maxima;
    accion_array[1].radio = radio;

Sólo lo probamos conectados al USB pero parece que el esquema va bien. En posteriores días programaremos los demás movimientos y, por último, intentaremos hacer una rutina que traslade el string de tipo AADAAI en acciones.