Ayer hemos tenido que dejar el commit bastante sucio por falta de tiempo y hemos sacado una primera muestar de datos que mostraba algunos resultados un tanto extraños. Vamos a depurar lo que hicimos ayer, evaluando cada caso uno por uno.
Comenzamos con el caso 1, que se produce cuando se disparan varias veces la interrupción del encoder entre dos interrupciones de timer. En un principio parece un caso trivial: el numero de ticks entre cada salto se corresponderá con la diferencia entre los valores guardados en nuestro buffer tcnt1_left[]. Es fácil de ver que cuando se produce este caso, el segundo valor del buffer nunca puede ser menor que el primero, y sin embargo, esto se produce en varias ocasiones:
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 10583 0,1 = 11378 10397
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 13969 0,1 = 15377 9345
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 13102 0,1 = 13359 6734
Vamos a poner un control (temporal) en encoders_get_ticks_entre_saltos_left de manera
que si el segundo valor del buffer es menor que el primero, muestre por el puerto serie los valores,
precedidos de la palabra ERROR.
Error: caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 63264 0,1 = 2285 13
Error: caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 58494 0,1 = 7091 49
Error: caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 58704 0,1 = 6849 17
Error: caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 62934 0,1 = 2610 8
Error: caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 58519 0,1 = 7076 59
Error: caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 58524 0,1 = 7067 55
Error: caso:1 sin act:1 encoder left: 3 ticks: 59655 0,1 = 14637 8756
Error: caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 58359 0,1 = 7195 18
Error: caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 62380 0,1 = 3165 9
Error: caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 62632 0,1 = 2906 2
Error: caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 58615 0,1 = 7047 126
Error: caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 58451 0,1 = 7139 54
Error: caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 65210 0,1 = 5257 4931
Error: caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 62711 0,1 = 2852 27
Error: caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 58364 0,1 = 7192 20
Error: caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 58481 0,1 = 7080 25
Error: caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 58246 0,1 = 7292 2
Error: caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 58262 0,1 = 7301 27
Aprece un patron interesante: en la mayoría de los casos, el segundo valor es bastante pequeño. Suponíamos
que la interrupción de timer se ejecutaría cuando TCNT1 llega a 0, pero parece que no es así, ya que la
posicion del encoder no se ha reseteado. Vamos a almacenar
en unas variables min_tcnt1 y max_tcnt1 el mímimo TCNT1 al inicio y el máximo TCNT1 al final de la interrupción
de tiempo. No pretendemos obtener exactitud, simplemente una idea de entre qué rangos se está ejecutando el timer.
volatile uint16_t min_tcnt1 = 15999;
volatile uint16_t max_tcnt1 = 0;
ISR (TIMER1_COMPA_vect) {
if (TCNT1 < min_tcnt1) {
min_tcnt1 = TCNT1;
Serial.print("min :");
Serial.println(min_tcnt1);
}
ticks = encoders_get_ticks_entre_saltos_left();
encoders_reset_posicion();
if (TCNT1 > max_tcnt1) {
max_tcnt1 = TCNT1;
Serial.print("max :");
Serial.println(max_tcnt1);
}
}
La prueba es un completo desastre y constantemente muestra un valor distinto de min_tcnt1 mientras el máximo
va aumentando hasta acercarse a 15999… lo cual implicaría que la interrupción no se puede ejecutar en un único
milisegundo. Si hacemos dos pruebas distintas, una de ellas con el mínimo y otra con el máximo, aparecen unos
valores algo más congruentes (minimo alrededor de 55 y máximo sobre 200) Tomamos estos valores con bastante
reserva (seguramente hay algún error de base en estas pruebas), pero lo que parece claro es que el timer no
se ejecuta en TCNT1 = 0, lo cual hace que el valor del encoder no esté reseteado cuando TCNT1 da la vuelta,
resuntado que tcnt1_left[1] sea mayor que tcnt1_left[0].
Intentamos parchear la función de cálculo de ticks para el caso 1 añadiendo un control que no es muy correcto.
if (encoder_posicion_left >=2) {
// caso 1
caso = 1;
encoder_ticks = tcnt1_left[1] - tcnt1_left[0];
if (encoder_ticks < 0)
encoder_ticks += OCR1A;
ticks_sin_actualizar_left = 0;
last_encoder_ticks = encoder_ticks;
return encoder_ticks ;
No nos gusta mucho, ya que no debería hacer falta, pero lo dejamos en la lista de cosas a revisar. Por lo menos ahora, este caso parece que devuelve unos valores bastante proporcionales al PWM.
~$ [master>] pio device monitor | tee /tmp/prueba1.txt
~$ egrep "caso:1|pwm" /tmp/prueba1.txt
pwm = 160
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 10992 0,1 = 11240 10917
pwm = 161
pwm = 162
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 10440 0,1 = 1255 11695
pwm = 163
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 15657 0,1 = 244 15901
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 10719 0,1 = 4930 15649
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 10712 0,1 = 4789 15501
pwm = 164
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 15179 0,1 = 15947 10668
pwm = 165
pwm = 166
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 10352 0,1 = 725 11077
pwm = 167
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 10265 0,1 = 4977 15242
pwm = 168
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 10219 0,1 = 5482 15701
pwm = 169
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 14931 0,1 = 15635 9823
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9882 0,1 = 14387 13016
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 10335 0,1 = 1854 12189
pwm = 170
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 14894 0,1 = 410 15304
pwm = 171
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9873 0,1 = 2827 12700
pwm = 172
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9708 0,1 = 9950 8325
pwm = 173
pwm = 174
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9548 0,1 = 5716 15264
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9959 0,1 = 2154 12113
pwm = 175
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9543 0,1 = 6259 15802
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9466 0,1 = 4027 13493
pwm = 176
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9414 0,1 = 14562 12472
pwm = 177
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9836 0,1 = 3758 13594
pwm = 178
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9525 0,1 = 5963 15488
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 14059 0,1 = 14304 7622
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9759 0,1 = 4575 14334
pwm = 179
pwm = 180
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9493 0,1 = 4243 13736
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 13524 0,1 = 2294 15818
pwm = 181
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9520 0,1 = 14293 11843
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9267 0,1 = 4993 14260
pwm = 182
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9253 0,1 = 9496 7425
pwm = 183
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9388 0,1 = 5864 15252
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9164 0,1 = 9406 6743
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9077 0,1 = 2722 11799
pwm = 184
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9299 0,1 = 12926 10234
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8869 0,1 = 9254 6394
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9102 0,1 = 4416 13518
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8908 0,1 = 9667 6795
pwm = 185
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 9073 0,1 = 9318 6918
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 13028 0,1 = 14986 8221
pwm = 186
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8966 0,1 = 5993 14959
pwm = 187
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8903 0,1 = 10105 7504
pwm = 188
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 13024 0,1 = 14635 7555
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8858 0,1 = 14952 12068
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8846 0,1 = 6839 15685
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 13232 0,1 = 1765 14997
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 13229 0,1 = 2682 15911
pwm = 189
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8644 0,1 = 2697 11341
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 12682 0,1 = 2736 15418
pwm = 190
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8642 0,1 = 10716 7483
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 12601 0,1 = 13031 5954
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8852 0,1 = 6312 15164
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8941 0,1 = 12694 9502
pwm = 191
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8885 0,1 = 4835 13720
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8639 0,1 = 6227 14866
pwm = 192
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8437 0,1 = 5374 13811
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 58119 0,1 = 7450 33
pwm = 193
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8430 0,1 = 9783 6323
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8374 0,1 = 7380 15754
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8729 0,1 = 9244 5706
pwm = 194
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8759 0,1 = 5739 14498
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8352 0,1 = 10292 6605
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8343 0,1 = 6592 14935
pwm = 195
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8422 0,1 = 2354 10776
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8394 0,1 = 6702 15096
pwm = 196
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8569 0,1 = 4800 13369
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 12166 0,1 = 14705 7330
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8595 0,1 = 2644 11239
pwm = 197
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 12469 0,1 = 1312 13781
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8393 0,1 = 13494 9949
pwm = 198
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8595 0,1 = 5870 14465
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8141 0,1 = 242 8383
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8266 0,1 = 269 8535
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8170 0,1 = 12616 8720
pwm = 199
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8250 0,1 = 2206 10456
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 8519 0,1 = 10624 6564
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 12304 0,1 = 13580 5658
pwm = 200
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8367 0,1 = 7237 15604
caso:1 sin act:1 encoder left: 2 ticks: 12240 0,1 = 15063 7074
caso:1 sin act:0 encoder left: 2 ticks: 8170 0,1 = 5303 13473