Vamos a probar el circuito por partes, pero empezamos con un led normal y una R de 220 ohm, para no andar con la cámare del móvil comprobando si se enciende el infrarrojo. Queremos ser capaces de controlar el tiempo que se encienden los leds: se trata de encontrar el mínimo necesario para alcanzar la intensidad máxima.

Por cierto, no tenemos otro Arduino nano, así que para no quitar del zócalo de Adefesio, usamos un UNO que tenemos por aquí: por eso hay otro entorno de compilación para el UNO en el platformio.ini.

Control de tiempo por TCNT1

Creamos los ficheros leds.h y leds.cpp, de la manera habitual, y metemos en el timer en ‘main()’, el siguiente código:

aux_1f = TCNT1;
digitalWrite(LED_IZQ, HIGH);
while (TCNT1 < aux_1f + tiempo_espera);
digitalWrite(LED_IZQ, LOW);

Encendemos, esperamos a que el contador de timer avance unos cuantos pasos y apagamos. Vamos subiendo el valor en la comparación, pero con un valor de 500 el led alumbra poquísimo. Esta manera implica mucho tiempo perdido, que va a estorbar al cálculo de velocidad.

Ni siquiera poniendo el encendido al principio de la interrupción y el apagado al final, después de todo el proceso que tenemos actualmente, logramos una intensidad decente. Así que tendremos que encenderlo en un salto de timer y apagarlo en otro.

Máquina de estados

timer_estado++;

switch (timer_estado & B00000011) {
    case 0: digitalWrite(LED_IZQ, HIGH);
            break;
    case 1: digitalWrite(LED_IZQ, LOW);
            break;
    case 2: 
            break;
    case 3: 
            break;
}

Ahora sí que se enciende con bastante intensidad, aunque tenemos un periodo de 4ms y un ciclo de trabajo del 25%. Con nuestro diodo infrarrojo, estaríamos al límite de las posibilidades del datasheet.

Volviendo al periodo de 1ms

Ahora no nos va a dar tiempo, pero lo que queremos hacer es usar esta máquina de estados para las demás funciones, no sólo para el encendido/apagado de los leds. Habra que experimentar con distinto número de estados y repartiremos el trabajo de las demás funciones incluidas en el timer entre los distintos estados. La frecuencia de lectura de los encoders será igualmente cada 4 ms (por ejemplo en el estado 0), y habra crear una nueva variable número de estados para que las funciones de cálculo de velocidad en encoders tenga siempre en cuenta que el tiempo ya no es TNCT1, si no OCR1A * (número de estados - 1) + TNCT1.