Vamos a desinflar un poco las pretensiones y utilizar únicamente giros en redondo a la hora de explorar. Postermiormente, cuando recorramos el laberinto con el camino aprendido, lidiaremos con los giros y la sincronización que pueden aportar los sensores.
Hemos metido un montón de estados por los que va pasando el robot a la hora de explorar. En secuencia serían:
y de PAUSA INICIAL volveríamos a EXPLORANDO.
De esta manera intentamos controlar la secuencia de acciones que se van ejecutando, aunque claramente no es una forma buena. Pero volvemos a repetir que queremos ver el robot moviéndose y experimentar.
Creemos que casi tenemos lista la detección de paredes en todas las direcciones, pero a veces ocurre que no se consigue detectar la pared frontal y el robot intenta ejecutar un segmento recto de 18cm. Acaba parando bruscamente en un control ad hoc que introducimos, pero no controla bien el cambio de casilla y se acaba mapeando mal el laberinto.
Tenemos una cantidad de exagerada de Serial.print en las interrupciones para evaluar lo que ocurre… Quizá incluso esten afectando al cálculo de velocidades… Una vez tengamos el mapeo listo, decididamente hay que empezar a limpiar sin falta.