Tenemos varias cosas para probar la sincronización en los giros, y todas pasan por tener un sistema que guarde los máximos valores de los leds (o sea, la mínima distancia) durante los giros. También sera válido para corregir la trayectoria recta cuando no hay paredes laterales.

Añadimos en leds.cpp los siguientes arrays:

/// Valor minimo de distancia
volatile float leds_distancia_minima[4];

/// Pasos en los que se ha guardado la distancia minima;
volatile int16_t leds_pasos_distancia_minima[4];

Cuando pasamos de una casilla a otra, reseteamos las distancias mínimas (y los paso). Y en la función de actualización de los leds añadimos la lógica para actualizar estas variables. Para ver su comportamiento, también creamos su función en logs y su plot. Ponemos dos filas de viguetas (simulando un pasillo sin referencias laterales) y ponemos el robot a funcionar, creando en camino_init un camino de 5 pasos rectos. Veamos cómo se comportan los leds laterales:

Desfase de los leds laterales

Aparecen varios temas en este gráfico:

• Aunque hemos colocado el robot recto, se ve que siempre se activa un led antes que el otro. Suponemos que es debido a la construcción física, a alguna pequeña variación en el ángulo con el que el transistor recoge la luz.
• Las lecturas son algo grandes: la lectura sumada de ambas distancias son casi el tamaño de la casilla. Si todo fuera perfecto, deberían ser igual a la anchura de la casilla menos la del robot.
• Vemos ruido en el sensor frontal cuando se activan los laterales con las viguetas. No nos habíamos fijado y probablemente habra que tener eso en cuenta para distinguir las distancias a una pared frontal si tenemos o no paredes laterales.
• En una de las lecturas, el led izquierdo es más bajo que los demás. Afortunadamente no es un problema. Simplemente esa vigueta estaba desplazada. Eso si, sólo lo estaba 1 cm, y la lectura es casi 2 centímetros diferente.

Viendo el gráfico se nos ha ocurrido que podemos utilizar ese desfase para corregir mínimamente la trayectoria en los pasillos “vacíos” (sin paredes laterales). Esta corrección sólo se producirá cuando estamos en una casilla sin paredes y la anterior tampoco las tuvo (es en este caso cuando tienen sentido los valores mínimos de las distancias).

Lo único que tenemos que hacer es añadir un control en robot.cpp de este estado (en el cambio de casilla activamos una variable si los valores mínimos de los leds valen para la sincronización) y la función get_angulo_desvio() devolverá un pequeño ángulo proporcional al desfase de pasos. Introducimos una constante para contrarrestar esa diferencia que se produce aunque el robot vaya perfectamente recto. Esto ha sido una cosa rápida, ya que lo que queremos hacer realmente es sincronizar los giros. El caso es que funciona relativamente bien y el robot se corrige en el pasillo (si el ángulo no es demasiado grande). Otro día añadiremos algo más matemáticamente correcto teniendo en cuenta además la distancia a cada vigueta.