No hay ruido en los sensores

El problema de ayer no era tal. Pero al menos nos ha servido para replantear algunas partes del código y encontrar una manera mejor de controlar los sensores.

Efectivamente, hicimos unas pruebas y compensa claramente mantener los diodos normalmente apagados, y en cada salto de interrupción leer el sensor (será la lectura 0), encender el diodo y esperar sólo 50 ms (seguramente se pueda afinar pero tampoco le damos importancia por ahora) y leer el resultado para hacer la resta.

El margen dinámico ahora está cercano a los 1000 (no como anteriormente, que estábamos capturando lo que creíamos “ruído infrarrojo” lo que realmente eran los últimos coletazos del led encendido).

Ahora que ya sabemos algo más de cómo se tendría que comportar en el laberinto, vemos que el alcance en los diodos frontales se nos queda un poco justo. Exploraremos despacio para compensarlo, pero creemos que podemos aumentar la resistencia en la entrada del sensor (para hacer menos sensible el transistor) al mismo tiempo que disminuimos la del diodo, aumentando su intensidad. Pero cualquier cambio en la placa, ahora mismo, nos da muchísima pereza.

Y respecto al ruido… el problema estaba en la alimentación por USB. Al hacer las pruebas con batería y logeando por bluetooth, el ruido desapareció.