Queremos empezar a combinar los movimentos de giro y rectos y afinar los parámetros del pid (quiza incluso cambiar el algoritmo). Para hcerlo de forma conjunta vamos a hacer unas pruebas que muevan el robot una secuencia de movimientos (simplemente 40 cm hacia adelante y girar sobre sí mismo). Haremos que se ejecuten estos movimientos varias veces y veremos la repitibilidad.
Creamos un nuevo fichero en el que incluiremos unas funciones de control a alto nivel. Aún no sabemos qué funciones necesitaremos realmente en el futuro, pero lo importante ahora es estudiar varios movimientos y cómo le afectan los parámetros. Creamos unas cuantas funciones autoexplicativas:
void robot_set_posicion(float x, float y);
void robot_set_orientacion(int8_t o);
float robot_get_posicion_x();
float robot_get_posicion_y();
int8_t robot_get_orientacion();
void robot_actualiza_posicion();
void robot_ir_a(float x, float y, float radio);
void robot_gira(int8_t orientacion);
void robot_parar();
La idea es poder poner en el main cosas como robot_set_posicion(0.0, 0.018).
La función comprobará la orientación correcta (que es una constante entera, para
cada punto cardinal) e incrementará/disminuirá las coordenadas. Por ahora, este
incremento se hará suponiendo que hace una recta perfecta en la orientación
actual (no queremos introducir senos y cosenos en un cálculo de interrupción).
Hemos hecho varios cambios en el código, incluyendo el traslado de las funciones
de log a su propio fichero. Lo hicimos asi porque creamos una nueva función para
logear datos de este fichero robot.cpp, con su correspondiente entorno
en platformio.ino
Bastante mal. El robot avanza correctamente unos 40 cm, luego gira más o menos los 180 grados pero la siguiente recta no es ni mucho menos recta, si no bastante torcida… Habrá que estudiarlo con calma. Nos parece que es debido al error acumulado, que cuando se cambia de movimiento se opone a la corrección debida. Pero antes de resetear este error, mañana intentaremos afinar los parámetros del PID.