Seguimos con el laberinto de ayer. Hemos añadido las constantes KP PASILLO1 y KP PASILLO2 con sus respectivos comandos, correspondientes a la proporción en la que el robot se intenta acercar a la línea central: uno proporcional al desplazamiento lateral y otro proporcional al incremento de ese desplazamiento.
En estas constantes, eliminamos todos los cálculos referentes a la distancia de convergencia, longitudes de robot… etc. Sólo dejamos las variables que interesan porque nos estábamos haciendo un lío con los cálculos. El robot ahora va bastante recto si empieza ya centrado. Si no, hay un ligero cabeceo que no conseguimos eliminar del todo, pero por ahora quedará así.
Modificamos la creacción del camino, después de hacer un flood, para que en la primera casilla que encuentre no visitada continúe recto.
Cuando el laberinto tiene muchas referencias (es decir, muchas paredes y pocas o ninguna isla, parece que el robot se comportará bien únicamente con esta corrección de dirección y la frenada ajustada delante de una pared frontal. Iremos complicando el laberinto eliminado paredes, y añadiendo las correcciones que habíamos pensado (y seguramente alguna más) pero ahora nos interesa más hacer el ciclo completo: