Queremos introducir un pequeño control de la aceleración, debido a que en las pruebas
que hacemos el robot hace un “caballito” al pasar rápidamente a una velocidad (aunque no sea muy alta). Seguimos
con la intención de hacerlo en medidas internacionales, así que introduciremos la constante
MAX_ACELERACION en nuestro config.h
No tenemos muy claro cómo será el control a alto nivel del robot, así que no nos
detendremos mucho: el objetivo principal es evitar ese caballito al arranque. Así que
únicamente introducimos una función motores_set_velocidad, que actualiza una
variable que contiene la velocidad objetivo. Además, en nuestro timer sustuimos el actualiza_pwm
por el actualiza_velocidad que incrementará la velocidad actual teniendo en cuenta el periodo
del timer.
Hemos encontrado que una aceleración de 0.5 m/s2 es bastante aceptable y hace que el robot alcance la velocidad máxima rápidamente y muy suavemente. Estamos utilizando la aceleración como una medida de incremento de la velocidad deseada, y no de la velocidad real: Esto no es estrictamente correcto pero parece dar buenos resultados. Lo anotamos para posibles mejoras.
El commit de hoy está algo sucio también porque no hemos tenido mucho tiempo y aún no está claro si estas funciones son adecuadas para un control de aceleración.