Recuperar la línea central - 1

Ahora que tenemos una estimación de las distancias a las paredes, intentaremos trazar la curva que nos devuelva a la línea central (en caso de desvío).

Por un lado, iremos guardando en la función ‘leds_actualiza_valor()’ el diferencial de una lectura a otra de cada led. Esa diferencia se guardará en metros, y nos servirá para calcular el ángulo con respecto a la línea central. En teoría, este diferencial dividido por la distancia (sabemos la velocidad y el tiempo entre cálculos) nos dice la pendiente de la recta con el ángulo que nos interesa. Tendríamos que utilizar una arcotangente para averiguar el ángulo, pero es una operación demasiado pesada y nos vamos a conformar con el mismo valor diferencial/espacio, ya que la arcotangente es prácticamente la identidad en ángulos pequeños.

Por otro lado, con las posiciones absolutas (y la anchura del robot) también seríamos capaces de calcular el desplazamiento del robot con respecto al centro.

No tenemos demasiado claro cómo “incorporarnos” a la línea central en caso de desvío. Asi que todo esto serán pruebas de concepto a ver si damos con algun método que de buen resultado. Lo que se nos ha ocurrido es: con el desplazamiento del robot (perpendicular a la línea) y el ángulo, tenemos un vector. Queremos una trayectoria que converga con la línea central en un espacio e, así que debemos averiguar el radio de la circunferencia targente al vector que corta en la línea central a esa distancia e.

Algo así:

No nos ha dado mucho tiempo a programar esto. Por el momento sólo tenemos la corrección de ángulo (no la posición del robot). Pero no funciona muy bien: o nos hemos equivocado en el dibujo o en la implementación.