El fichero robot.cpp se está volviendo un poco grande y tiene demasiadas responsabilidades. Vamos a separar en otro fichero el tratamiento de las acciones, de manera que robot.cpp simplemente sabe que tiene que ir recto, o girar, pero no sabe cómo hacerlo. De eso se encarga el nuevo fichero accion.cpp.

Además en este hay varias decisiones que se toman en función de valores de sensores, velocidades… y queda muy confuso saber realmente por qué hace esta u otra cosa. Por ejemplo:

if (accion.radio == INFINITO and accion.velocidad_final > ROBOT_V0 ) {

Lo sustituimos por una llamada a la función:

bool accion_cambio_casilla() {
    // TODO: valido sólo en exploración
    // Si vamos rectos y no vamos a frenar -> la acción implica un cambio de casilla
    return (accion_radio == RADIO_INFINITO and velocidad_final > ACCION_V0 );
}

A veces no se mapean bien las paredes

Vamos haciendo esta refactorización poco a poco: en cada cambio volvemos a subir el sketch y hacemos la prueba en el laberinto. A veces, sólo a veces, no se mapean bien las paredes, así que debe haber algún error oculto que la mayoría del tiempo funciona por simple casualidad. Pero seguimos moviendo las cosas, esperando que este error aparezca al ir aclarando el código.

Como referencia, creamos una carpeta logs en la que dejamos una traza completa de un mapeo correcto

Mover control de velocidades

Movemos también todo el control de velocidades a accion.cpp. Así en robot.cpp sólo nos ocupamos de la lógica a “alto nivel”. En el futuro, accion.cpp decidirá las velocidades a la que tendremos que tomar las rectas y las curvas en función de si estamos explorando nuevas casillas o o no. Quizá incluso haya que separar las velocidades en su propio fichero.

Por hoy lo dejamos aquí. Seguimos teniendo que quitar varias cosas de robot.cpp, pero empieza a aparecer un poco más claro.