Ahora que ya tenemos los cálculos en unidades internacionales vamos a introducir la velocidad angular en la funcion motores_actualizar_velocidad.

En un movimiento circular, según nuestros cálculos, dada una velocidad “general” (la que seguiría el punto medio del robot), tendremos que aumentar o disminuir la velocidad de cada rueda según la ecuación v1 = v - dw y v2 = v + dw, siendo v la velocidad lineal, d la distancia del punto medio a la rueda, y w la velocidad angular en radianes por segundo.

Lo que haremos será variar el cálculo del error de velocidad en cada uno de los motores para que incorpor esta relación.

void motores_actualizar_velocidad() {

    error_lineal_left = encoders_get_ultima_velocidad_left() - 
       (velocidad_lineal_objetivo + (velocidad_angular_objetivo * DISTANCIA_ENTRE_EJES / 2  ));
    error_lineal_right = encoders_get_ultima_velocidad_right() -
       (velocidad_lineal_objetivo - (velocidad_angular_objetivo * DISTANCIA_ENTRE_EJES / 2  ));

Prueba de concepto

Como la velocidad angular es la velocidad lineal dividido por el radio, utilizamos esta relación para hacer que el robot haga unos círculos de 20cm, a distintas velocidades.

motores_set_velocidad(speed, speed / 0.20);

El robot efectivamente gira en un radio aproximado de 0.20, aunque la repetibilidad no es buena. Puede que tengamos un error en nuestras ecuaciones, pero ahora mismo no encontramos ninguno. Y lo que nos parece más probable es que las ruedas, al ser tan anchas, apoyen en distintos sitios a lo largo de la trayectoria variando la constante DISTANCIA-ENTRE-EJES. Parece que va a existir un compromiso entre ruedas anchas (aumentando la adherencia y por lo tanto las velocidades máximas) o estrechas (mejorando la presición de los movimientos).

Nos pelearemos con esto más adelante.