El código de hoy es prácticamente todo para tirar, aunque quedará en la posteridad para en el commit y quizá algún día se aproveche algo.

Queríamos empezar a mapear el laberinto en nuestro array, con los valores devueltos en los sensores. Inicialmente, sólo hacer que el robot siguiera un camino recto entre pasillos (cuatro o cinco casillas) y mapeara correctamente las paredes laterales, frenando en el centro cuando se encuentra la pared.

El robot terminaba chocando fuertemente contra la pared frontal. Hemos intentado poner un margen ad-hoc en la detección de paredes pero era todo un desastre. Hemos hecho muchas pruebas y cambios, hasta que dimos con este problema:

Este error permaneció indetectado cuando “calibramos” (es un decir, volveremos a esto más adelante). Porque esta periodicidad en las lecturas aparece sólo cuando los motores están en marcha. Hemos probado de todo, y en el commit de hoy está eliminado todos los controles: simplemente se leen los sensores y se establece un pwm. El ruido sigue apareciendo.

Suponemos que es un problema eléctrico, pero no entendemos porqué la periodicidad es independiente del valor del pwm. Además, no depende (al menos no completamente) del ruido que pueda entrar en la alimentación de los leds, sino que aparece en la entrada analógica del arduino (podemos apreciarlo incluso son activar los leds, manteniendolos apagados). Sin duda, tendremos que consultarlo con la almohada.

Espera para medir el valor apagado

Estuvimos logeando varias variables, e introducimos algunos procedimientos (sólo para esta depuración) para poder recuperar las lecturas con un diodo encendido y apagado. Ha aparecido un error bastante grave: no estábamos esperando lo suficiente para leer el sensor después de apagarlo. Esto hacía que los valores tuvieran poco margen, y unido al ruido anterior, la lectura final era un desastre.

Hemos aumentado el tiempo de espera, de manera que al acercarse a una pared, el valor leido en la lectura cuando el diodo esté apagado apenas varíe.

La línea marrón (se aprecia el rizo debido al ruido del que hablábamos antes) es el valor leído en el sensor después de esperar 275 ms. Nos parece un tiempo de espera exagerado: o encontramos la manera de dedicarlo a otras tareas o nos fiamos simplemente del valor rosa de la gráfica, que es el valor directo de la lectura. El problema es que el arduino, en este tiempo de espera, se puede perder pasos de encoder.

Quizá deberíamos mantener los diodos apagados y en la interrupción leer, encender, esperar y leer: a lo mejor es menor el tiempo en el que los leds se ponen a tope de intensidad que el tiempo que tardan en apagarase (parece lógico). Además, estaríamos reduciendo el ciclo de trabajo con led encendido y podríamos disminuir la resistencia limitadora para aumentar su intensidad. Habrá que hacer muchas más pruebas.