Terminología: acciones y secuencias

Teníamos los conceptos un poco difusos y los vamos a concretar:

• acción: se corresponde con un segmento de movimiento, delimitado a una distancia (que no tiene que ser múltiplo ni divisor de una casilla) y que tendrá una velocidad máxima, una velocidad final, y un radio, además de dos aceleraciones distintas, inicial y final. Es lo que tenemos implementado ahora mismo en robot.cpp.

• secuencia: es una lista de movimientos por casillas. En estos momentos iniciales, un movimiento de una secuencia se corresponderá con una única acción, aunque sus parámetros pueden ser distintos.

Definamos una pequeña secuencia de movimientos, que englobe varias posibilidades que nos podemos encontrar en la navegación del laberinto:

Tenemos alguna recta larga, un giro normal y un giro doble. Esta trayectoria se correspondería con la secuencia ADAAII. Por ahora no nos complicamos y cada letra de la secuencia se corresponderá con una única acción. Hay además unas acciones invisibles, no especificadas en la secuencia, que se corresponden con el avance en la primera casilla y la frenada final.

Haciendo la tabla, vemos que hay constantes que se repiten:

• vr: velocidad máxima en recta
• vc: velocidad máxima en curva
• dist: la longitud de una casilla
• distg: la longitud de un giro simple, es decir pi/2 * radio (siendo en este caso el radio la longitud de la casilla / 2)
• amax: aceleracion máxima
• acur: aceleracion anterior a la entrada en curva
• afin: aceleración final

Las abrebiaturas aci y acf se corresponden con aceleración inicial y aceleración final.

En la columna de aceleracion inicial siempre vemos amax. Quizá en el futuro eliminemos esta columna. En recta, está claro que este valor lo tenemos que calcular de forma empírica, pero en curva no tiene importancia, ya que deberíamos llegar a ella a una velocidad correcta y nunca tendríamos que acelerar.

Resumiendo, las curvas son todas iguales (intentaremos darlas a una velocidad constante vc) y en las rectas intentaremos acelerar todo lo posible, especificando una velocidad final en la recta en función del siguiente segmento. El código sería algo así:

    _crea_accion(DIST/2, AMAX, AMAX, VR, VR, INFINITO);   // inicial
    _crea_accion(DIST  , AMAX, ACUR, VR, VC, INFINITO);   // avanza
    _crea_accion(DISTG , AMAX, AMAX, VC, VC, DIST/2);     // derecha
    _crea_accion(DIST  , AMAX, AMAX, VR, VR, INFINITO);   // avanza
    _crea_accion(DIST  , AMAX, ACUR, VR, VC, INFINITO);   // avanza
    _crea_accion(DISTG , AMAX, AMAX, VC, VC, -DIST/2);    // izquierda
    _crea_accion(DISTG , AMAX, AMAX, VC, VC, -DIST/2);    // izquierda
    _crea_accion(DIST/2, AMAX, AFIN, VC, VC, INFINITO);   // final

El robot se mueve “parecido” a nuestro dibujo, aunque los ángulos no están correctos y alguna vez (hoy no miramos gráficas) se pierde en los giros a la izquierda. Pero esta parece una buena base para empezar a depurar todos los parámetros (velocidades y constantes de pid) todas juntas, sin miedo a que depurando un movimiento estemos estropeando otros.