Hoy no tenemos mucho tiempo así que vamos a hacer dos cosas simples:

Frenada

Ayer se nos quedó sin poner la velocidad final a 0 en la frenada final y ni nos dimos cuenta al ver el gráfico. Paraba bruscamente pero lógicamente hay que frenar con un poco de control. El problema es que, si ponemos la velocidad final a 0 y deceleramos (como es debido), el robot puede llegar a 0 antes de los pasos objetivo (por poco, pero antes), y sigue aplicando aceleración (que es negativa) y acaba yendo hacia atrás hasta el infinito. Ya nos había pasado antes, así que lo corregimos simplemente poniendo una velocidad final pequeña pero suficiente para poder frenar “de golpe” en el sigiente tick de reloj

Giro sobre si mismo y vuelta a empezar

Para comprobar la repetibilidad, haremos que gire sobre si mismo al final del camino y lo vuelva a hacer en sentido contrario. Así que metemos el giro de 180 grados y el camino de vuelta. Nos ocurre lo mismo que en el caso anterior. Por eso ponemos la velocidad final a 0.1

Aquí tenemos que dejarlo