Ayer dejamos el commit bastante mal y hoy hemos aclarado un poco las ecuaciones de los cálculos de la velocidad. Ya conseguimos hacer un círculo de radio 9cm, y nos ha costado porque encontramos un nuevo problema.

Nos dimos cuenta que la rueda exterior no consigue superar los 0.3 m/s, casi la mitad de lo que conseguimos en línea recta. Suponemos que tiene que haber na razón física, algo como que la fuerza centrífuga (el coche pesa bastante) ejerce cierta presión en la ruedas… no sabemos. El caso es que no había error en los cálculos, ya que el pwm se mantenía al máximo y aun así no superaba esa velocidad.

Así que nos tendremos que conformar con unos 0.2 m/s en este tipo de curvas, para que la velocidad de la rueda exterior sea un poco menor a los 0.3 y el pid tenga margen de maniobra.

Casi lo tenemos. El robot gira bien pero se pasa de largo, unos 20 grados, que es mucho.

Bug en motores_set_pwm

De nuevo empezamos a complicarnos con los cálculos. El robot empezaba a abrir el radio. Nos dimos cuenta que en motores_set_pwm manteníamos la constante de preprocesador MAX_PWM, y cuando la batería está baja, necesitamos más de ese valor para mantener el radio.

Control final de pasos de encoder

El robot se nos seguía pasando un pelín. Así que salimos del bucle cuando los pasos del encoder exterior se corresponden con los que deberían ser (en un mundo ideal). Ahora, curiosamente, se nos queda un pelín corto. De todos modos, damos los cálculos por correctos, esperando un ajuste final del pid, con todos los movimientos, y definir exactamente de que manera vamos a controlar el robot en la interrupción, con todos estos puntos intermedios de cambios de aceleraciones.